气液联控论文

基于位置的气液伺服阻抗控制系统的研究
论文摘要实现机器人的柔顺性控制的方法主要有两种:力/位混合控制和阻抗控制。其中,阻抗控制得到了广泛的应用。本文所研究的就是阻抗控制,它是通过调节机器人末端的阻抗(包括刚度、阻尼...
气液联控柔顺力控制系统研究
论文摘要气液联控伺服系统是将可压缩性小、粘度较大的液体介质引入到常规气压伺服系统中并进行控制而构成的一种新型的气、液介质复合控制系统。它将气体介质“柔”的特性与液体介质“刚”的...