驱动特性论文

三轴差速式管道机器人驱动单元的设计与研究
论文摘要当轮式管道机器人通过弯管或者几何尺寸不规则的管道时,机器人各驱动轮的速度应该是不相同的。如果机器人的驱动单元没有差速功能,某些驱动轮将被迫产生滑移,其对机器人运行非常不...