冗余驱动并联机器人论文

两自由度冗余驱动并联机器人的误差分析与优化
论文摘要冗余机构的引入有益于改善并联机构的刚度、定位精度、奇异性、避障性能、动力学性能和载荷的合理分布等。本文以一种七杆冗余驱动并联机器人为研究对象,对其运动学、精度、机构构型...