水下机器人论文

论文摘要水下机器人是人类探索和开发海洋的一种有效工具。为了完成各种复杂的指定任务,水下机器人往往需要根据要求做出相应的位置和姿态改变。对水下机器人的运动控制是其完成预定任务的前...

论文摘要水下机器人作为开发海洋的重要工具受到了极大的关注。其各种复杂作业和安全航行对水下机器人的运动控制提出了更高要求。然而作为典型非线性系统,控制对象的不确定性和系统扰动的随...

论文摘要稳定性的问题,对于一个系统来说是十分重要的。若一个系统不能稳定,那么其他的一切性能,即便被设计的多么完美,都将是不切合实际的。因为在不稳定的系统中,其他性质是没有办法准...

论文摘要海底热液喷口系统是一种深海喷发系统。从地球内部喷发出的热量和矿物质支持着热液喷口周围独特的生态环境,并且为海底地质学的研究提供了线索。准确地描绘出热液羽状物在热液源头附...

论文摘要基于平行双目视觉的三维重建方法近年来逐渐成为移动机器人领域的研究热点。它直接模仿人类双眼处理景物的方式,利用两个相互平行的摄像机观察同一个景物,通过三角测量的原理计算空...

论文摘要随着对海洋的不断开发,水下机器人得到了越来越广泛的应用。运动控制是水下机器人研究中一个重要方面,稳定可靠的运动控制系统也是水下机器人完成预期任务和水下作业的前提和保证。...

论文摘要水下机器人融合机械学、动力学、电子学、控制学、水声学、流体学、通讯学等多种学科知识,是一种非常复杂的多门类学科技术。该水下机器人装有垂向辅助推进器、避碰声纳等装置。舵机...

论文摘要路径规划技术是决定机器人智能化水平高低的关键技术,它是自主导航中的一个重要组成部分。对于智能水下机器人(AUV)来讲,在有障碍物存在和其它限制的条件下寻找一条安全、高效...

论文摘要海洋占地球表面积的71%,在海底及海洋中,蕴藏着极其丰富的生物资源及矿产资源。人类今天正面临着人口、资源和环境三大难题,随着人口数量的增长和科学技术水平的不断提高,深海...

论文摘要随着科学技术的发展,人类已经进入开发和利用海洋的时代。作为用在一般潜水技术不可能达到的深度进行各种综合考察和研究的水下机器人,一直受到广泛的关注与研究。水下机器人的研制...

论文摘要智能水下机器人(AutonomousUnderwaterVehicle,AUV)要实现自治,即不依赖于人的自主识别和分辨能力,首先要具备独立的视觉系统和自定位系统。通过...

论文摘要论文选题来源于辽宁省科技基金项目:嵌入式操作系统的研究及其深海海洋机器人推进电动机研究。随着海洋勘测深度的加大,机器人多采用无刷直流电动机作为推进电机,其驱动系统要求有...

论文摘要随着海洋开发开发进程的加快,能够探测水下环境并且自主完成作业任务的水下机器人受到国内外研究机构的广泛重视。自主性及安全性是水下机器人的重要特性,其中自主性的含义是具有和...

论文摘要深海机器人是机器人家族的重要成员,在海底勘探、海底能源开发和海底打捞等方面应用广泛。通过配备采样系统来实现AUV的自主采样作业,是扩展AUV作业能力的一项非常有益的研究...

论文摘要作为水下机器人安全性的关键技术,故障诊断技术具有重要的理论研究和实际应用价值。本文通过对国内外水下机器人故障诊断方法与技术的分析研究,将主元分析法引入到水下机器人的故障...

论文摘要智能控制是当前水下机器人运动控制领域研究的热点,在很大程度上代表着今后的研究方向。水下机器人是各个自由度方向运动强耦合的严重非线性系统,其精确的运动方程通常难以获得,因...

论文摘要水下机器人工作在复杂的海洋环境中,是各个运动自由度上强耦合的严重非线性系统,其精确的运动方程通常难以获得。变结构控制作为一种控制方法,其优点在于可采用不精确的数学模型进...

论文摘要全局路径规划技术是决定机器人智能化水平高低的关键技术,它是自主导航中的一个重要组成部分。对于智能水下机器人(AUV)来讲,在有障碍物存在和其它限制的条件下寻找一条安全、...

论文摘要随着对海洋研究与探索活动的日益增多,水下机器人技术领域也日益受到国内外研究人员的重视。但是水下机器人所能搭载的设备有限,尤其是微小型水下机器人,这显然无法满足水下机器人...

论文摘要随着人类社会对海洋开发利用意识的不断增强,作为复杂海洋环境下工作的载体,水下机器人的研究受到人们的广泛关注,而智能控制是水下机器人自主完成任务的重要基础和关键技术。同时...