同时定位与地图构建论文

自主式水下机器人基于线特征的SLAM算法研究
论文摘要自主式水下机器人(AUV)因其能在复杂的海底未知环境中实现自主航行,在海洋探测、海底救捞、资源开发等方面得到了广泛的应用,并有着广阔的发展前景。作为AUV关键问题的导航...
基于B样条特征的SLAM算法研究
论文摘要为了成功地完成未知环境中的各项任务，移动机器人必须具有利用其自身位姿信息及周围环境特征地图来实现自主导航的能力。对机器人自身位姿和环境特征地图的估计问题通常被称作同时定...
大尺度未知海底环境下的AUV同时定位与地图构建方法研究
论文摘要在海底未知复杂环境中,绝大多数陆路环境下常用的传感器无法使用,比如光学的、无线的,在水中衰减得太快。在脱离了外部导航支持的情形下,AUV唯一可依赖的是自身机载的惯性传感...