相贯线切割论文

相贯线切割机器人作业单元关键技术研究
论文摘要本文密切结合新型5自由度混联机器人TriVariant-B的钢管相贯线切割应用,系统的研究了该机器人运动学与工作空间分析、空间连续轨迹规划、控制系统开发及钢管相贯线切割...