线性状态方程论文

基于线性状态方程的机器人鲁棒控制
论文摘要研究了机器人系统的鲁棒控制问题。首先以两关节机器人为例，介绍了基于拉格朗日方程的机器人动力学模型的由来。然后利用线性反馈控制技术，把基于拉格朗日方程的机器人动力学模型转...