增强线性倒立摆论文

双足机器人步态规划与步态控制研究
论文摘要双足机器人是自然不稳定的系统,需要研究者预先设计好稳定性能较好的步态曲线,并进行精密的控制才能保证机器人稳定地行走。多年来,许多学者提出了一系列的模型与算法来解决上述两...