中枢模式发生器论文
![基于运动约束的四足机器人生物运动规划方法]()
基于运动约束的四足机器人生物运动规划方法
论文摘要人类认识自然改造自然,不断的从自然界中得到灵感和启发。有生命的动物是大自然的奇迹,模仿动物做出能和大自然相媲美的仿生机器人一直是人类还没有完成的梦想。大自然中四足动物居...![四足仿生机器人步态规划及行走稳定性研究]()
四足仿生机器人步态规划及行走稳定性研究
论文摘要本文依托于国家863主题项目《高性能四足仿生机器人原型系统研究》,以提高四足仿生机器人行进稳定性为目标,以四足仿生机器人为研究对象,建立高性能四足仿生机器人的机电控制一...![基于柔性关节的六足机器人CPG控制系统研究]()
基于柔性关节的六足机器人CPG控制系统研究
论文摘要低等生物的节律性运动都是由底层中枢神经的振荡而产生的。目前基于中枢模式发生器(CPG)的运动控制是已经成为仿生控制领域的研究热点之一。CPG能够在缺乏高层控制信号和外部...![基于CPG的六足机器人协调运动控制方法的研究]()
基于CPG的六足机器人协调运动控制方法的研究
论文摘要近年来,仿生控制已经在机器人控制领域引起了广泛的关注,而基于中枢模式发生器(CPG)的运动控制是仿生控制的一个重要分支,它已经成为仿生控制领域的研究热点之一。CPG能够...![用CNN实现CPG的理论及其机器人步态控制器的研究]()
用CNN实现CPG的理论及其机器人步态控制器的研究
论文摘要用细胞神经网络(CNN)模拟中枢模式发生器(CPG)实现机器人运动控制是目前国际上机器人领域的一个研究热点。本文在阐述了这一研究课题基本原理的基础上,研究了一种集成的遗...
