自平衡独轮机器人论文

自平衡独轮机器人控制系统的研究
论文摘要独轮自平衡机器人是典型的非线性、欠驱动系统。因为它与地面接触点数目降到最小，其建模和运动控制问题是控制科学及机器人学研究的重要问题。基于以上背景，本文设计了具有竖直飞轮...