姿态奇异论文

6/6-Stewart机构姿态奇异与冗余驱动消除其奇异位形研究
论文摘要奇异位形是机构的固有性质,对于并联机器人来说,机构处于奇异位形时动平台获得至少一个瞬时的局部自由度。机构处于奇异位形附近,其运动学以及动力学性能会有很大变化,机器人不但...
六自由度并联机器人奇异位形的研究
论文摘要奇异位形,也称特殊位形,是机构的固有性质也是机器人机构的一个十分重要的运动学特性,机器人的运动、受力、控制以及精度等诸方面的性能都与机构的奇异位形密切相关。因此有必要对...