组合非线性反馈论文

力矩受限的机器人组合非线性反馈控制
论文摘要对于机器人轨迹跟踪任务而言,动态性能是衡量系统控制性能的重要指标。众所周知,如果不产生较大超调,系统就难以取得快速响应,通常在快速响应和较小超调之间采取折衷方式。因此,...