阻抗控制论文

论文摘要机器人学科是一门迅速发展的前沿性学科,其核心是控制系统。近几十年来,对机器人控制问题进行了大量的研究,特别是柔顺性控制问题。许多学者应用新的方法和理论,对柔顺性控制从理...

论文摘要随着海洋开发进程的加快,对水下作业装备的需求日益增加,海底探测、打捞、管线检测与修复等复杂任务对水下机械手的性能提出了越来越高的要求,水下机械手控制技术的研究对提高作业...

论文摘要起立是人们日常生活和参与社会活动必备的重要活动之一，由于脊髓损伤导致起立功能的丧失会极大地影响截瘫患者的生活质量。因此，开展针对截瘫患者起立功能康复专用运动器械及其相关...

论文摘要实现机器人的柔顺性控制的方法主要有两种:力/位混合控制和阻抗控制。其中,阻抗控制得到了广泛的应用。本文所研究的就是阻抗控制,它是通过调节机器人末端的阻抗(包括刚度、阻尼...

论文摘要工业机器人控制对象是一个多关节机械手,它的数学模型相当复杂,是一个与运动学和动力学密切相关的、强耦合、非线性的多变量系统。用传统方法控制机器人的位置和力在理论上虽然能做...

论文摘要随着机器人技术发展推广,康复医疗机器人研究应用也逐渐成为社会的焦点。西方发达国家的研究人员利用机器人技术在辅助患者上肢运动康复训练方面已经取得了很大的成就,相比之下国内...

论文摘要随着海洋开发进程的加快,对水下作业装备的需求日益增加。水下作业机械手是完成水下作业任务的重要工具,在水下勘探、水下采矿、海洋石油工程等领域发挥着越来越重要的作用。同时,...

论文摘要可控串联补偿(TCSC)是灵活交流输电系统(FACTS)的重要成员之一,它通过改变晶闸管的触发角来实现对TCSC基波阻抗的大范围平滑调节。阻抗控制是TCSC的最基本控制...

论文摘要多指手的研究是提高机器人系统的操作能力和智能水平的一个重要方面。而控制是多指手研究的一个重点,特定的硬件条件下,控制系统的优劣决定了多指手的操作性能。本文结合国家自然科...

论文摘要随着水下机器人在探测、打捞、管线检测与修复等应用领域的不断延伸，对水下机器人的精细作业水平提出了越来越高的要求，具有感知功能的水下灵巧手的研制和开发逐渐受到各国机器人研...

论文摘要机器人主动柔顺控制是新兴智能制造中的一项关键技术。由于机器人本身的高度非线性、强耦合性以及柔顺作业任务中环境不确定性等问题的存在，使得主动柔顺控制的应用受到了极大的限制...

论文题目:可控串联补偿（TCSC）的动态模拟与控制策略研究论文类型:博士论文论文专业:电力系统及其自动化作者:李可军导师:赵建国关键词:可控串联补偿,动模实验装置,阻抗双解,底...

论文题目:不确定性机器人力/位置智能控制及轨迹跟踪实验的研究论文类型:博士论文论文专业:控制理论与控制工程作者:温淑焕导师:王洪瑞关键词:机器人,神经网络,模糊控制,鲁棒自适应...

论文题目:基于阻抗控制的机器人柔顺性控制方法研究论文类型:硕士论文论文专业:控制理论与控制工程作者:杨振导师:孟正大关键词:机器人,阻抗控制,神经网络,逆系统,柔顺性控制文献来...